Als godsdienstige mensen was de middeleeuwse mens onderworpen aan de eeuwige en onveranderlijke wetten van God, hetgeen hen door de priesters voortdurend werd voorgehouden. De taak van de rechtspraak was om uit te vinden, hoe die wet in het concrete geval en in de concrete omstandigheden van een zaak gold. Uit deze rechtspraktijk ontstonden gewoonten, die soms schriftelijk werden vastgelegd. De Oirschotse schepenbank is vermoedelijk de voortzetting van de oude kerkelijke schepenbank, die ontstaan is in de tijd van keizer Karel de Grote.
Bij de herziening van de rechterlijke macht in 1838 kreeg Oirschot een kantonrechter binnen haar grenzen.
Het karakter van een middeleeuwse leefgemeenschap werd in hoge mate bepaald door het gewoonterecht. Er werd een hoge waarde toegekend aan het eigenrecht van een bepaalde plaats en aan haar privileges, die wel geformuleerd werden als van-boven-af-verkregen voorrechten, maar die in feite veel meer een erkenning-van-boven-af inhielden van het ter plaatse geldende eigen gewoonterecht. De schepenbank in Oirschot is waarschijnlijk ontstaan uit een oude kerkelijke schepenbank van het kwartier Kempenland, die door een besluit van keizer Karel de Grote was ontstaan. De procesgang vond in eerste instantie nagenoeg alleen mondeling plaats. Maar zelden werd een uitspraak schriftelijk vastgelegd. De oudst bekende redactie van Oirschots gewoonterecht is van 1283. Keizer Karel V wilde een unificatie van het recht in zijn landen tot stand brengen en vroeg daartoe een opgave van het gewoonterecht door de diverse schepenbanken. De Oirschotse schepenbank kwam hieraan tegemoet en stelde vermoedelijk in 1547 een verzameling op van het Oirschotse gewoonterecht. Zij deed zowel uitspraak in civiele als criminele zaken. In criminele zaken kon de schepenbank ook de doodstraf uitspreken en laten uitvoeren. In deze criminele zaken was zelfs geen hoger beroep mogelijk.
Door de Fransen werd in 1811 de rechterlijke macht van de schepenbank opgeheven en vervangen door vrederechters. Dit leidde bij de herziening van de rechterlijke macht in Nederland in 1838 uiteindelijk tot een standplaats van een kantonrechter in Oirschot.
