Oirschot is al sinds de prehistorie bewoond. De Oirschotse Heide ligt op de zogenaamde Midden-Brabantse dekzandrug. Een enorme zandrug die zich via Turnhout naar het noordoosten via Best uitstrekt. Deze rug is enkele tienduizenden jaren geleden ontstaan als gevolg van grote zandverplaatsingen tijdens de laatste ijstijd. Het gebied had al vroeg een grote aantrekkingskracht op de prehistorische mens. Rond 12.000 voor Christus leefden hier de allereerste bewoners van de heide al. Dat waren hoofdzakelijk jagers die vooral op rendieren jaagden, maar ook het reuzehert, het edelhert en de eland stonden op het menu.
De naam Oirschot wordt op verschillende manieren verklaard. De meest waarschijnlijke is die van dr. M. Gijsseling. In zijn verklaring staat 'schot' voor 'schoot' (scoet) dat werd verkort tot scot. Een scoet was een vooruitspringend stuk hoger land dat in een moerassig gebied lag. Het noorden van Oirschot, Tregelaar en de Mortelen, is altijd drassig geweest. De 15 metergrens loopt door de huidige Pullen, terwijl het niveau in het zuiden stijgt tot 20 meter. Verder gaat Gijsseling uit van de veronderstelling dat 'oir' verwijst naar de oeros die hier zijn leger had. 'Oir' komt dan van oeros ura, oro en vervolgens oor. In dat geval is de naam Oirschot dus ouder dan de bewoning van dit gebied. Er zijn ook verklaringen waarin oir verwijst naar grindhoudend zand. In beide gevallen stamt de naam voor dit gebied dus al uit de prehistorie.