De Heerlijkheid Oirschot is van oorsprong een domein, oftewel het bezit van een dominus of heer. De inwoners zijn eigendom van de heer, net als de grond, de boerderijen, het vee, de wind en het water voor de molen, de vissen in de stroom, de vogels in de lucht en de dieren in het veld. Zelfs de kerk is eigendom van de heer. Het domein moet voldoende opbrengen om de heer en zijn familie te voeden. De heer heeft de plicht om zijn onvrije onderdanen te beschermen en te besturen. Dat is het begin. Later zijn de plichten van onvrije onderdanen omgezet in pachten en belastingen. De macht van de lokale heer is ook beperkt door de landsvorst.
In de machtstrijd tussen de landsvorst en lokale heren ligt de kiem van de vrijheidsrechten. Dat zijn gunsten die de landsvorst gaf, zoals het marktrecht, de tolvrijdom, het recht om de woest gronden te ontginnen. Een belangrijk vrijheidsrecht is de schepenbank als bestuursorgaan en rechtbank. 
In Oirschot zijn zowel de Hertog van Brabant als Ridder Daniël de rechtsopvolgers van de oorspronkelijke eigenaren van het domein. Wanneer de vrijheidsrechten aan Oirschot verleend zijn, is niet bekend. Wel zijn latere uitbreidingen bewaard gebleven.
De heerlijke rechten werden grotendeels opgeheven tijdens de Franse Revolutie. Als laatste werd het 'heerlijk jachtrecht' opgeheven in 1923. Daarmee kwam een einde aan de situatie dat de boeren, zonder vergoeding, moesten toezien hoe het wild schade aan de akkers toebracht en de heer met zijn jachtgezelschap ook nog eens over de akkers struinde.
Los van de heerlijke rechten staat het leenstelsel. Bij het leenstelsel werd grond 'te leen' gegeven aan een lokale heer door de landsvorst in ruil voor een eed van trouw. Wie het leen kreeg kon op zijn beurt weer delen uitgeven aan eigen vazallen. Dat was onder andere het geval met Bijsterveld.
